KUKA機器人調試的時候如果原點超出異常怎么處理

 

異常內容

機器人動作中因為停電，電源OFF之前和電源ON之后機器人的坐標在允許范圍以上。（詳細內容請參考YASNAC XRC使用說明書的3.2“第2原點的設定”） 通過位置確認操作，如機器人現在位置數據沒有異常就可以對錯誤清除。

位置確認操作順序

1.在觸摸屏上將設備的工作狀態切換到手動工作模式 MAIN畫面中選擇MANUAL

2.將機器人切換到教示模式 MAIN畫面的ROBOT選擇中選擇TEACH，機器人控制手柄上選擇

3.機器人SERVO On 操作機器人控制手柄將報警清除在觸摸屏中將報警清除 按下機器人電工箱上SERVO ON REDAY（綠色按鈕）按鈕，確認按鈕指示燈處于閃動狀態

4.機器人控制手柄的主頁面中選擇按移動光標，進行選擇確認機器人操作手柄顯示中有第2原點的PULSE和現在位置（CURRENT）的PULSE，及其偏差值（DIFFERENCE）

5.操作機器人到第2原點處 第2原點設定在LOADER取片待機的位置。 通過機器人控制手柄操作機器人到LOADER取片待機的位置。在機器人控制手柄中確認現在為止和第2原點位置PULSE相一致，

6.進行位置確認操作 進入機器人控制手柄的后，按移動機器人至LOADER待機位置。 確認DIFFERENCE項目中的各個軸的數值為0 PULSE。按并移動光標至DATA菜單選項，選擇位置確認。

7.切換機器人運行模式為REMOTE 在機器人控制手柄上按

取消的TEACH模式，并使該指示燈OFF。

在觸摸屏中切換機器人的工作模式為REMOT模式。

 

電工口訣(十七)

阻抗、電抗、感抗、容抗的關系：

電感阻流叫感抗，電容阻流叫容抗，

電感、電容相串聯，感抗、容抗合電抗，

電阻、電感、電容相串聯，電阻、電抗合阻抗，

三者各自為一邊，依次排列勾、股、弦，

勾股定理可利用，已知兩邊求一邊。

 

電工口訣(十八)

電容串并聯的有關計算：

電容串聯值下降，相當板距在加長，

各容倒數再求和，再求倒數總容量。

電容并聯值增加，相當板面在增大，

并后容量很好求，各容數值來相加。

想起電阻串并聯，電容計算正相反，

電容串聯電阻并，電容并聯電阻串。

說明：兩個或兩個以上電容器串聯時，相當于絕緣距離加長，因為只有最靠兩邊的兩塊極板起作用，又因電容和距離成反比，距離增加，電容下降；兩個或兩個以上電容器并聯時，相當于極板的面積增大了，又因電容和面積成正比，面積增加，電容增大。

 

五、不帶附加項的內容；

1.選擇命令區的ARCOF命令（輸入緩沖行顯示ARCOF命令）；

2.按[選擇]鍵（顯示詳細編輯畫面）；

3.選擇AEF#()或AC=*** (顯示選擇對話框)；

4.選擇?未使用?；

5.按[回車]鍵（輸入緩沖行顯示設定的內容）；

6.按[回車]鍵（設定的內容被輸入到程序中）；

7.不想登錄設定的內容時，按[清除]鍵，回到程序內容畫面；

8.確認動作（檢查運行）；把所設定的程序軌跡進行一次模擬實驗，在再現模式中，調出?檢查運行?一行進行軌跡確認；

9.在程序的再現畫面按[區域]鍵；

10.選擇[實用]工具欄；

11.選擇設定的特殊運行戶（顯示特殊運行畫面）；

12.選擇?檢車運行?（每次按[選擇]鍵有效、無效、交替交換；

13.選擇?有效?字樣；

14.打開[伺服電源]鍵；

15.把光標移到程序點1上按下[START]鍵，機器人自行檢查；

16.焊接條件的微調；

 

六、焊接條件的微調；

1、進行焊接利用已經調整好的程序；

2、 從焊縫外觀進行焊接條件的微調（根據焊縫成型情況對焊接電流、電壓等進行調整）；

 

七、生產；

1、 把運作模式設定在?再現?模式；

2、選擇主菜單的[程序]一行中子菜單[選擇程序]并打開；

3、把光標移到要選擇用于焊接的程序中；

4、進行程序軌跡檢查運行；

5、 當檢查完后，把光標移到?0001?上，運作模式設定為?再現模式?按下?START?進行焊接。

 

來源：廣科智能 轉載注明出處