例7．故障現象：某配套SIEMENS PRIMOS系統、6RA26**系列直流伺服驅動系統的數控滾齒機，開機后發生“ERR21，X軸測量系統錯誤”報警。

分析與處理過程：故障分析過程同前例，但在本例中，利用示波器檢查位置測量系統的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua2、*Ual和*Ua2輸出波形，發現同樣Ual無輸出。進一步檢查光柵輸出(前置放大器EXE601/5-F的輸入)信號波形，發現Ie1，信號輸入正確，確認故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。

根據EXE601/5-F的原理(詳見后述)逐級測量前置放大器EXE601/5-F的信號，發現其中的一只LM339集成電壓比較器不良；更換后，機床恢復正常工作。

KUKA機器人零點校正方法 :進行帶負載的“偏差學習”。與shou次調整的差值被儲存。如果庫卡KUKA機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏差學習”。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時和帶部件時進行“偏差學習”。  與shou次調整時同樣的環境條件（溫度等）。負載已裝在機器人上。所有軸都處于預調位置。 沒有選擇程序。

 

行方式 T1。步驟： 

1. 選擇菜單序列投入運行> 選擇調整 > EMT > 帶負載校正 > 偏差學習。

2. 輸入工具編號。用工具OK 確認。選項窗口打開。所有未學習工具的軸都顯示出來。編號zui小的軸已被標記.

3. 從選項窗口中標記的軸上取下測量筒的防護蓋。將 EMT 擰到測量筒上。然后將測量導線連到 EMT 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。

4. 按下軟鍵學習。

5. 按下確認開關和啟動鍵。當 EMT 識別到測量切口的zui低點時，則已到達調整位置。機器人自動停止運行。選項窗口打開。該軸上與shou次調整的偏差以增量和度的形式顯示出來。

6. 用OK 鍵確認。該軸在選項窗口中消失。

7. 將測量導線從 EMT 上取下。然后從測量筒上取下 EMT，并將防護蓋重新裝好。

8. 對所有待調整的軸重復步驟 3 至 7。

9. 將測量導線從接口 X32 上取下。

10. 用軟鍵關閉來退出選項窗口。

ABB機器人培訓維修通過培訓后可簡單的操作

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