工業機器人的驅動系統是向執行系統各部件提供動力的裝置，包括驅動器和傳動機構兩部分，它們通常與執行機構連成一體。驅動器通常有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結合起來應用的綜合系統。常用的傳動機構有諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動以及各種齒輪傳動等。

一、氣力驅動

 

  氣力驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)| 等組成，以壓縮空氣來驅動執行機構進行工作。其優點是空氣來源方便、動作迅速、結構簡單、造價低、維修方便、防火防爆、溜氣對環境無影響，缺點是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應慢、動作不平穩、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。

 

二、液壓驅動

 

  液壓驅動系統通常由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成，以壓縮機油來驅動執行機構進行工作。其特點是操作力大、體積小、傳動平穩且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于所力驅動，液壓驅動的機器人具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。但液壓驅動系統對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。

 

三、電力驅動

 

  電力驅動是利用電動機產生的力成力矩。直接或經過減速機構驅動機器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅動具有電源易取得，無環境污染，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳輸、處理方便，可采用多種靈話的控制方案，運動精度高成本低，驅動效率高等優點，是目前機器人使用最多的一種驅動方式。驅動電動機一般采用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。由于電動機轉速高，通常還需采用減速機構，目前有些機構已開始采用無需減速機構的特制電動機直接驅動，這樣既可簡化機構，又可提高控制精度。

 

四、其它驅動方式

 

  采用混合驅動，即液、氣或電、氣混合驅動等。

 

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